一、前束角与前束值的换算及应用（论文文献综述）
李强[1]（2021）在《基于激光测距技术的智能汽车静态转向测控系统研究》文中研究说明转向系统是智能汽车的重要组成部分,是汽车转向控制的执行机构,转向系统的稳定性和可靠性直接决定智能汽车运动轨迹的控制精度。本文针对智能汽车转向系统的测量设备和标准不完善等问题,依托国家重点研发计划项目子课题“全息交通状态重构与车辆群体协同控制测试验证”（2018YFB1600605）,采用CAN通信控制转向及激光传感器测量转向轮偏转角的方法,开展对智能汽车静态转向测控系统的研究。本文对智能汽车转向系统进行了分析,完成了测控系统的方案制定、试验装置选型、软件编程和试验验证。首先,确定了转向测控的研究方法和功能需求,分别以测量系统和控制系统作为子系统展开研究,提出了具体的实施方案;其次,将直射式三角法作为距离测量方式,确定了激光传感器的空间位置,完成了测控系统试验设备的搭建与调试;再次,改进了递推平均滤波算法,并使用激光传感器实测数据对滤波效果进行了验证,结合生产者-消费者模型实现了转向盘转角和转向轮偏转角的实时测量,使用Lab VIEW完成上位机编程,实现了转向指令的发送,对测量设备进行控制、信号采集及算法实现;最后,分别对控制系统和测量系统进行了实车试验,通过对比不同激光传感器距离的标定结果,验证了激光传感器理论间距的可行性,分别以左右转向轮作为试验的目标轮进行测量,验证了系统的通用性,将采集到的离散数据拟合为函数曲线,评价该标定方法的有效性,确定了以3阶Fourier拟合的方式对转向盘和转向轮的转角关系进行拟合,通过分析拟合结果,验证了Fourier拟合的合理性。试验结果表明,智能汽车静态转向测控系统的控制步长为5°时,最大跟踪误差为3.2°,平均相对误差为0.0082,平均响应时间为0.24s,能够快速准确地完成发送转向指令。标定转向极值的重复性误差为±0.5°,重复性试验的方差最大值为0.147;输入主销偏置量时,转向测量误差在±0.5°以内,主销偏置量使用缺省值时,综合阿克曼转向不足的影响,非目标轮误差在1°以内。转向关系拟合曲线的2及2(（6（95）0）（9）均在99.90%以上,能够满足转向测控及转角标定要求。
霍雷刚[2]（2020）在《电动汽车悬架系统仿真分析与优化设计》文中研究指明汽车悬架是连接车身与轮胎的主要部件,其设计水平的高低,决定了整车操纵稳定性、驾驶平顺性以及行驶安全性。本文以某款电动汽车的实车数据为基础,通过建立悬架各子系统的模型,对前、后悬架结构进行仿真试验和优化设计;然后利用优化后的各个子系统组建整车模型,通过整车振动分析和整车操作稳定性分析两个常用的整车仿真试验对整车的操稳性进行仿真分析,通过对实验结果进行分析,最终确定优化后的悬架是否符合国家标准GB/T5902-86《汽车操稳性行驶试验方法》,从而得出本文的结论。论文的主要工作如下:（1）首先对目前电动汽车的优势及现状,国内外对悬架系统仿真分析及优化的研究现状做了讲解,然后介绍了利用虚拟样机技术对悬架系统分析、优化的方法。还对利用硬点数据在仿真软件ADAMS/Car中,建立前后悬架子系统,轮胎和转向子系统的过程做了介绍。（2）在仿真软件中利用悬架试验台,通过仿真试验对悬架在随车轮上下运动过程中数据的变化进行分析。由于试验对象车型的参数是需要改进完善的数据,所以需要通过试验找出电动汽车前、后悬架系统在随车轮跳动过程中变化不合理的定位参数。本文主要研究内容只针对车轮定位参数、轮距变化以及弹簧刚度,不对悬架阻尼及受力情况进行分析。（3）根据对试验结果的分析和对比,对转向轮定位参数和弹簧刚度进行了优化分析。为了避免后面数据优化对前面已经优化完成的数据产生影响,采用了先优化弹簧刚度,后优化车轮定位参数的顺序。经过优化后,在保证转向轮定位参数的轮跳变化量尽量小的前提下,同时能够保证整车存在转向不足的趋势,这样既能最大程度的降低轮胎的磨损量,又可以保证轮胎有足够的抓地性能;另外,悬架优化后还降低了悬架的侧倾中心高度,对于整车操稳性、保持直线行驶性能以及转向轻便等方面都产生了有利影响。（4）在论文的最后一部分,对优化后的整车模型做了仿真试验,用来分析整车在操稳性方面的性能。根据试验结果对优化后的电动汽车性能进行评价,得出其具有良好的操纵稳定性的结论。本研究对该电动汽车的前、后悬架系统进行仿真模型分析后,成功筛选得到了我们认为合理的悬架系统方案,这在很大程度上缩短了该电动汽车研发时间的同时,也降低了研发该车经济成本,并且对电动汽车的设计以及性能的提高奠定了一定的试验和技术基础。
华周[3]（2020）在《基于多体动力学与协同优化理论的空气悬架汽车系统性能分析及优化》文中研究表明随着汽车技术的发展,以及汽车使用量的增加,相应的对汽车性能也提出了较高的要求。操纵稳定性和行驶平顺性是汽车系统重要的两大性能,这两个性能互相影响、矛盾,在以往的研究中通常是将它们单独进行优化,难以达到汽车综合性能最优。针对以上问题,本文以空气悬架汽车系统为研究对象,为优化行驶平顺性和操纵稳定性,采用协同优化方法兼顾两大性能之间相互耦合的内在联系,实现操纵稳定性和行驶平顺性的合理优化,最终使得汽车综合性能达到最优。本文主要内容如下:（1）基于空气悬架系统对汽车性能的影响,对空气悬架特性进行分析。利用拟合公式拟合出满载工况下,空气悬架系统理想的弹性特性曲线。根据悬架系统静平衡位置刚度以及上下跳动时顶点处的悬架刚度,可得到实际悬架弹性特性曲线。根据悬架与空气弹簧位置关系,得到空气弹簧刚度,再计算出减振器阻尼系数,为整车建模仿真奠定了基础。（2）基于多体动力学软件ADAMS建立汽车动力学模型,以本文实际研究车型为例修改整车模型参数,将上文得出的空气弹簧刚度与阻尼系数运用至悬架模型中。为验证建立模型的准确性,对前后悬架分别进行双轮同向跳动仿真试验,并对试验评价指标进行分析。参照国标中操纵稳定性和行驶平顺性的试验方法,在ADAMS中进行仿真试验,并对各评价指标根据国标中的计分公式进行计分,分析得到这两大性能都需进行优化,且难以兼顾,因此采用协同优化方法进行优化。（3）以空气悬架力学特性参数为设计变量,在ADAMS/Insight模块中采用响应面法建立行驶平顺性和操纵稳定性的近似模型。以ISIGHT为优化平台,基于协同优化理论在ISIGHT中建立求解模型。对其求解得模型最优解和相应变量的最优值。将优化后的前后悬架空气弹簧刚度和阻尼系数重新设置到整车模型中,依照操纵稳定性和行驶平顺性的仿真试验方法进行仿真,再与优化前的两大性能评价指标进行对比分析。结果表明:汽车操纵稳定性稳态回转试验的综合评分提高了4.3%、转向回正试验的综合评分提高了0.9%、蛇形试验的综合评分提高了7.4%,在行驶平顺性仿真试验60km/h、80km/h的随机路面输入的综合评分提高了6.8%、1.27%。脉冲输入仿真试验在车速30km/h至80km/h下的综合评分分别提高了8.7%、14.3%、9.7%、8.7%、6.5%、14.3%。因此,协同优化方法能兼顾优化空气悬架汽车的操纵稳定性和行驶平顺性。
彭德军[4]（2019）在《探析汽车检测诊断技术在汽车维修中的应用》文中研究表明针对汽车检测诊断技术,对其在汽车维修中的具体应用进行深入分析,以此为实际的汽车维修工作提供可靠依据,从而保证汽车维修的有效性与针对性,不断提高汽车维修技术水平。
杨天龙[5]（2019）在《机器视觉位姿测量关键技术及其应用研究》文中认为位姿测量是机器视觉测量领域的基础问题之一,在生产线自动化、场景三维重建、目标非接触式测量、无人驾驶和智慧物流等领域应用广泛。本文针对机器视觉位姿测量系统应用于四轮定位和无人化料场等工业现场时存在的准确性、鲁棒性和适应性问题,深入研究了单目多视点视觉位姿测量和点云扫描位姿测量中的相关理论和关键技术,具体内容包括:1.提出一种基于特征邻域灰度模型的角点亚像素定位算法。将棋盘格特征模型闭式表达为关于角点精确坐标、特征旋转角和剪切角、灰度增益和灰度偏移以及模糊程度的函数,直接采用真实的特征图像进行拟合获得角点亚像素坐标。在稳定和多变光照条件下,该算法的亚像素定位精度都明显好于其他代表性算法。结合特征邻域灰度模型提出一种离群点自校验方法。该方法的离群点识别和剔除独立于Pn P优化过程。在靶面特征受到光污染时,可快速准确地识别和剔除离群点,提升相机位姿估计可靠性的同时也保证了实时性。针对大场景下扫描仪位姿的实时估计问题,基于平面特征提取实现点云数据的快速配准,在保证估计精度的前提下匹配效率相比现有方法有明显提升。2.提出一种无重叠视场的多相机全局标定方法。相比现有代表性方法,本文方法考虑了现场随机摆放标定装置时的位姿不均匀因素,通过计算各标定位姿的相对于其他位姿的差异性为权值进行优化。通过仿真和实际实验进行验证,结果表明优化后的全局参数标定精度有明显提升。在此基础上,分析了臂载视觉定位系统的全局标定问题,讨论了关节臂与视觉系统间标定参数的求解方法。3.将多相机视觉位姿测量方法应用于机器视觉3D四轮定位。针对现有机器视觉四轮定位易受靶标安装和方向盘回正状态影响的问题,引入运动关联几何约束提出一种测量基准现场估计方法;针对前束变化导致的外倾紊乱问题,通过确定虚拟的零前束状态实现定位参数的实时修正。采用常规硬件水平的3D四轮定位仪进行集成测试,结果表明可有效提升四轮定位参数的测量精度。4.将点云扫描位姿测量方法应用于封闭料场的无人化设备作业和料堆定位。针对现有开放性料场设备标定方法在料场全封闭的业主现场不再适用于全封闭料场的问题,提出一种基于设备自身的角度和位移传感器网络的全局标定方法。现场测量结果表明在多个大机位姿下扫描仪三维数据的料场坐标全局化精度满足自动作业要求。
赵瑞波[6]（2019）在《车辆空气悬架系统的动力学分析与车身姿态控制研究》文中进行了进一步梳理近年来随着汽车技术的飞速发展和人们生活水平的日益提高,人们对于汽车的要求已不仅仅是作为货物的交通运输工具和人们日常出行的代步工具,汽车已经成为人们日常生活中的一部分。对于汽车的安全性、操稳性和舒适性等性能,也不仅仅是满足相关法律规范即可,因为人们对于汽车的性能开始有越来越高的要求。随着空气悬架技术的出现,人们对于汽车的舒适性和操纵性有了更高的期望,各大汽车厂商纷纷开始研究空气悬架的相关控制和应用技术的研究,都希望尽快将空气悬架技术应用到汽车上,并不断改善汽车的乘坐舒适性,以及开发应用于特殊需求的功能车辆,如一些对于隔振性能要求较高的仪表类测试车辆和救护车等,此外,还有一些对车辆底盘进行升降的一些特殊功能的车辆,空气悬架是唯一的选择,所以空气悬架相关技术的研究具有非常重要的现实意义。本课题通过对空气弹簧动力学的数学分析和实验研究,掌握了空气弹簧特有的刚度特性以及频率特性,即,空气弹簧的结构设计、高度调节和充气压力以及载荷变化等对于空气弹簧刚度和频率变化的影响。基于Adams对空气悬架进行K&C特性仿真分析,研究空气悬架高度调节对悬架K&C特性以及轮胎偏磨的影响以及相关K&C参数的匹配。基于Matlab/Simulink建立空气悬架系统动力学仿真模型,并采用逆傅里叶变换法建立标准路面谱模型,分析研究空气悬架进行高度调节,即,空气弹簧在充放气的过程中相关压力、载荷、有效面积之间的变化关系,同时对于空气悬架高度调节算法以及开关阀控制逻辑的研究提供了模型仿真的条件。基于理论对空气悬架车辆的车身主动侧倾控制策略进行研究,掌握了车辆侧倾角随车速和方向盘转角的变化关系,为车辆转弯时车身的防侧倾控制研究提供了理论基础。实现了空气悬架高度调节的非线性PID控制,形成了对于空气悬架系统控制问题系统的研究方法。
高金良[7]（2018）在《悬架K&C特性对操纵稳定性影响分析及前悬架结构优化》文中研究说明底盘系统的设计与开发是汽车正向开发的重要内容,悬架K&C特性作为整车性能与底盘关键零部件的桥梁,对悬架K&C特性的研究以及悬架系统的正向开发已经成为底盘研究的重要课题。本文以某款国产车的前麦弗逊悬架为研究对象,从以下几个方面进行研究工作:首先,介绍了悬架K&C特性的国内外研究现状,详细阐述了悬架K&C特性的定义及评价悬架K&C特性的基本参数,定性分析悬架K特性和C特性对整车性能的影响。介绍虚拟样机技术在悬架仿真上的应用,以及悬架K&C试验台架的发展情况。其次,建立考虑侧倾转向和侧倾外倾的转向盘输入下的三自由度车辆模型,分析侧倾转向和侧倾外倾对稳态转向的影响。阐述CarSim软件整车建模流程,通过CarSim建立整车参数化模型,探明悬架K&C特性对瞬态操纵稳定性的影响并进行效果分析。最后,本文针对底盘正向开发流程采用分段设计思路,即优化悬架特性和悬架结构。在优化悬架特性方面,运用Isight集成CarSim和Matlab,以操纵稳定性客观评价指标为目标对汽车悬架K&C特性进行优化,获取目标K&C特性,为下文的悬架结构优化奠定基础。在优化悬架结构方面,采用ADAMS/Insight对硬点坐标进行灵敏度分析,选取适当的设计变量以提高优化效率,运用多体动力学ADAMS/Car建立前悬架模型进行仿真分析以获取样本,采用广义回归神经网络模型（GRNN）对硬点坐标与悬架K&C特性之间的非线性关系进行数学建模,结合非支配排序遗传算法（NSGA2）,对悬架结构进行优化。结果表明,优化后的悬架K&C特性变动范围明显减小,且更加贴近目标K&C特性。
曹文[8]（2017）在《多轴车辆转向系统的转向稳定性与试验研究》文中研究指明本文以平行四边形为耦合机构的多相六连杆转向系统为研究对象,探讨多轴转向系统的稳定性,主要方法包括理论推导和试验分析及验证。建立了多轴车辆转向系统中Watt-Ⅱ转向机构的数学模型、多轴车辆线性二自由度模型以及转向轮的数学几何模型,对转向系统进行理论分析,最后通过试验验证多轴转向系统的协调性。首先,对转向机构进行稳定性分析,主要对转向阻力矩、轮胎静态转向力矩进行分析,利用矩阵变换的方法求出重力回正力矩,进而推导出原地转向力矩的计算公式,并利用MATLAB求出相关曲线,再和C#可视化软件求出的驱动力进行对比分析,得出两种不同方式求出的变化曲线基本一致,转向轮的转角在一定范围内驱动力变化范围不大,转向过程中是平稳的。其次对多轴转向系统进行转向稳定性和协调性分析,建立线性二自由度模型和微分方程,推导相关的状态空间矩阵及传递函数,对不同速度模式下的稳定性进行了分析比较,得出低速情况下比高速反应灵敏,灵活性高,同时得出各轴转向具有良好的协调性。然后,分析车轮外倾角和前束值对转向系统的转向稳定性的影响,建立前束值和外倾角的数学模型,推导其匹配公式后基于MATLAB求出相应值。最后以降低误差为原则,利用三轴转向试验台分别对三个转向轮的转角进行测试、每个转向轮的转角和驱动杆转角之间联系进行测试以及转向轴在负载不同的情况下的驱动力测试,通过对试验曲线的分析,验证了多轴车辆转向系统的转向协调性。
徐爽爽[9]（2017）在《基于角度叠加的四轮定位仪自动校准方法》文中研究指明四轮定位仪是汽车维修生产企业和相关科研机构广泛使用的测量车轮定位参数的检测设备,普及率极其广泛,其自身的性能如何,检测结果是否可靠,直接关系到汽车的运行稳定性、燃油经济性、行驶安全性和驾乘舒适性。典型车轮定位参数主要有以下四项:车轮外倾角、前束角、主销后倾角、主销内倾角。根据车辆悬挂系统的几何模型和工作机制,推导出的主销内倾和后倾角度与水平角度之间的数学模型非常复杂且无法用显式表达,在实际中很难得到应用,所以现有的四轮定位仪都是应用的简化模型,测量结果误差不可避免,而如何保证定位参数的量值传递是问题的关键。现有的四轮定位仪检定装置基于汽车纵横平面内独立成角原则和不等角位移原理,利用角度细分技术,实现对各参数的检定。据此派生的检定方法和设备能够真实再现车轮悬挂系统的几何结构和工作机制,准确连续设定各参数,全面检定四轮定位仪。但因其结构复杂、设定调整节点繁杂,只能手动操作,难于实现自动检测。本文所述的校准方法是在水平面和一个旋转的铅垂面内应用角度叠加再分解的方式实现各定位参数的检定。根据几何特征得到叠加的两个角度和主销后倾、主销内倾之间准确的显式数学模型,充分利用直驱电机的特点通过相对简单的机械结构实现了校准装置自动检定各定位参数的功能。基于Solid Works将部分模型参数化后导入到ANSYS Workbench中进行有限元分析,对机械结构的几何尺寸进行优化设计,在满足测量精度要求的前提下,使其重量更轻结构尺寸更小,满足技术监督部门现场检测携带方便操作简单的需求。以此为基础还研究了如何科学合理地选择测量点来检定四轮定位仪的各个参数。以往都是均匀选点,为了反映被检定仪器的真实水平,大量密集选择测量点,测试工作量巨大,尤其是主销参数的校准,更是大量的重复性工作,极易造成数据采集失误。本文首次提出了采用实验数据与分数维数（Blanket Technique简称BT算法）相结合的方法来分析四轮定位仪测量数值与校准装置设定值之间的相关性,科学系统地分析测量点的变化趋势。根据BT算法分析结果选取有效的测量点,用少量的测量数据既能代表整个范围内的偏差特征,为制定各种标准各参数检测点的选取提供科学依据,同时极大地减少了检测工作量使制定出的标准具有较强的可执行性,又对四轮定位仪的出厂检验和性能检测数据测量点科学合理的选择提供可靠的依据。
彭华勇[10]（2017）在《创芯X3D三维数码摄像四轮定位仪技术研究》文中研究说明四轮定位仪作为一种检测仪器,是汽车维修中必不可少的设备,而传统的四轮定位技术已不能满足现代汽车四轮定位参数测量实时、在线、快速的要求。3D四轮定位技术具有非接触、操作简单、测量速度快等优点,代表了四轮定位参数测量技术的最新方向。文中介绍了汽车四轮定位参数测量技术的研究状况,分析了创芯X3D三维数码摄像四轮定位仪的原理及研究成果。
二、前束角与前束值的换算及应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、前束角与前束值的换算及应用（论文提纲范文）
（1）基于激光测距技术的智能汽车静态转向测控系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 智能汽车转向系统的发展 |
| 1.2.2 车轮偏转角测量的发展现状 |
| 1.2.3 激光测距技术的应用现状 |
| 1.3 论文内容与章节安排 |
| 第二章 智能汽车转向测控系统总体方案设计 |
| 2.1 智能汽车转向系统原理 |
| 2.1.1 EPS转向原理 |
| 2.1.2 阿克曼转向模型 |
| 2.1.3 转向轮定位参数对转角测量的影响 |
| 2.2 智能汽车转向测控系统设计方法 |
| 2.2.1 目标逐层分解法 |
| 2.2.2 方案设计 |
| 2.3 测量系统分析与设计 |
| 2.3.1 非接触测量方法选择 |
| 2.3.2 激光测距原理 |
| 2.3.3 串行通信原理 |
| 2.4 控制系统原理与分析 |
| 本章小结 |
| 第三章 测控系统搭建 |
| 3.1 转向测控系统组成 |
| 3.2 测量系统 |
| 3.2.1 转向轮测量平面的确定 |
| 3.2.2 激光传感器的选型及安装位置 |
| 3.2.3 测量系统设备参数 |
| 3.2.4 串行通信仿真 |
| 3.3 控制系统 |
| 3.3.1 CAN通信模块参数 |
| 3.3.2 CAN数据通信调试 |
| 本章小结 |
| 第四章 测控系统软件设计与实现 |
| 4.1 软件设计要求及实现方法 |
| 4.1.1 软件功能需求 |
| 4.1.2 LabVIEW简介 |
| 4.2 智能汽车转向测控系统的标定与测量 |
| 4.2.1 系统标定 |
| 4.2.2 转向过程转角测量 |
| 4.3 测量系统程序设计 |
| 4.3.1 测量信号采集 |
| 4.3.2 改进的递推平均滤波算法 |
| 4.3.3 内外侧转向轮实际转角的计算 |
| 4.4 控制系统程序设计 |
| 4.4.1 动态链接库函数 |
| 4.4.2 CAN通信程序设计 |
| 4.5 测控系统软件实现 |
| 4.5.1 程序界面与功能实现 |
| 4.5.2 上位机功能调试 |
| 本章小结 |
| 第五章 系统实车试验及分析 |
| 5.1 智能汽车静态转向测控系统搭建 |
| 5.2 试验结果 |
| 5.2.1 控制功能试验 |
| 5.2.2 系统标定功能试验 |
| 5.2.3 转角测量功能试验 |
| 5.3 转角关系曲线拟合 |
| 5.3.1 曲线拟合分析 |
| 5.3.2 曲线拟合结果 |
| 5.4 误差分析 |
| 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作不足与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（2）电动汽车悬架系统仿真分析与优化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 电动汽车发展现状 |
| 1.2.1 国外电动汽车发展现状 |
| 1.2.2 国内电动汽车发展现状 |
| 1.3 汽车悬架系统研究概况 |
| 1.3.1 汽车悬架分类 |
| 1.3.2 悬架的运动学和动力学特性 |
| 1.3.3 国内外对悬架运动学和动力学的研究现状 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 汽车悬架理论设计分析 |
| 2.1 悬架设计概述 |
| 2.1.1 悬架设计应注意的问题 |
| 2.1.2 悬架主要设计参数与分析 |
| 2.2 基于ADAMS的坐标定义 |
| 2.3 车轮定位参数的重要性 |
| 2.4 车轮定位参数的计算方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于ADAMS/CAR的建模与验证过程 |
| 3.1 虚拟样机技术简介 |
| 3.2 ADAMS简介 |
| 3.3 电动汽车的结构分析 |
| 3.4 在软件中建立悬架系统模型 |
| 3.4.1 前悬架模型的建立 |
| 3.4.2 质量特性参数测量 |
| 3.4.3 轮胎子系统的建立 |
| 3.4.4 力学特性参数测量与计算 |
| 3.4.5 建立前悬架防侧倾杆 |
| 3.4.6 后悬架模型的建立 |
| 3.5 车身模型的建立 |
| 3.6 转向系统模型的建立 |
| 3.7 轮胎模型的建立 |
| 3.8 电机模型的建立 |
| 3.9 整车虚拟样机的建立 |
| 3.10 虚拟样机模型的验证 |
| 3.11 本章小结 |
| 第4章 电动汽车悬架性能仿真分析及优化 |
| 4.1 悬架性能分析流程 |
| 4.2 前悬架仿真结果分析及优化 |
| 4.2.1 前悬架仿真分析 |
| 4.2.2 前悬架结构优化设计 |
| 4.2.3 悬架定位参数优化前后比较 |
| 4.3 后悬架仿真分析与优化设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 整车仿真分析 |
| 5.1 整车振动分析 |
| 5.1.1 整车振动模型建立 |
| 5.1.2 实验中输出通道选取与建立 |
| 5.1.3 汽车悬架振动仿真与分析 |
| 5.2 整车操作稳定性分析 |
| 5.2.1 电动汽车整车操纵稳定性模型的建立 |
| 5.2.2 电动汽车转向与驱动设置 |
| 5.2.3 稳态回转仿真试验分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）基于多体动力学与协同优化理论的空气悬架汽车系统性能分析及优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 空气悬架系统研究现状 |
| 1.2.2 行驶平顺性研究现状 |
| 1.2.3 操纵稳定性研究现状 |
| 1.3 当前研究中存在的问题 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 多体动力学与协同优化理论基础 |
| 2.1 多体动力学基本理论 |
| 2.1.1 多刚体系统动力学理论 |
| 2.1.2 多柔体系统动力学理论 |
| 2.1.3 多体系统建模方法 |
| 2.2 ADAMS软件坐标系定义 |
| 2.3 软件建模及求解过程 |
| 2.4 协同优化设计思想和数学模型 |
| 2.4.1 协同优化设计思想 |
| 2.4.2 协同优化数学模型 |
| 2.5 近似模型理论 |
| 2.5.1 近似模型方法研究 |
| 2.5.2 模型精度评价指标 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 悬架特性分析 |
| 3.1 悬架理想弹性特性 |
| 3.2 悬架刚度 |
| 3.3 空气弹簧与悬架刚度关系 |
| 3.4 阻尼计算 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于ADAMS的整车模型的建立及其性能分析 |
| 4.1 基于ADAMS整车模型的建立 |
| 4.1.1 整车建模参数获取 |
| 4.1.2 整车模型的简化 |
| 4.1.3 前悬架模型的建立 |
| 4.1.4 后悬架模型的建立 |
| 4.1.5 转向系统模型的建立 |
| 4.1.6 轮胎模型的建立 |
| 4.1.7 动力系统模型的建立 |
| 4.1.8 制动模型的建立 |
| 4.1.9 车身模型的建立 |
| 4.1.10 整车模型的装配 |
| 4.1.11 研究车辆模型的建立 |
| 4.2 悬架模型仿真分析 |
| 4.2.1 主销后倾角及仿真 |
| 4.2.2 主销内倾角及仿真 |
| 4.2.3 车轮外倾角及仿真 |
| 4.2.4 车轮前束角及仿真 |
| 4.3 汽车操纵稳定性仿真试验分析 |
| 4.3.1 稳态回转仿真试验 |
| 4.3.2 转向回正仿真试验 |
| 4.3.3 蛇形仿真试验 |
| 4.4 汽车行驶平顺性仿真试验分析 |
| 4.4.1 路面不平度 |
| 4.4.2 建立路面仿真模型 |
| 4.4.3 沥青路面随机输入仿真试验 |
| 4.4.4 脉冲输入仿真试验 |
| 4.4.5 仿真结果 |
| 4.4.6 仿真结果评价 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于ISIGHT的汽车操稳性和行驶平顺性协同优化 |
| 5.1 优化变量的确定 |
| 5.3 响应面建立 |
| 5.3.1 响应面基础理论 |
| 5.3.2 试验设计 |
| 5.3.3 模型精度 |
| 5.4 协同优化数学模型 |
| 5.5 基于ISIGHT协同优化平台的搭建 |
| 5.5.1 ISIGHT优化流程 |
| 5.6 优化结果对比 |
| 5.6.1 操纵稳定性优化前后对比 |
| 5.6.2 行驶平顺性优化前后对比 |
| 5.7 本章小结 |
| 总结和展望 |
| 全文总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间参与的科研项目及科研成果 |
| 致谢 |
（4）探析汽车检测诊断技术在汽车维修中的应用（论文提纲范文）
| 1 汽车检测技术———以前束检测为例 |
| 2 汽车诊断技术 |
| 2.1 行驶跑偏 |
| 2.2 前轮摆振 |
| 2.3 前轮轮胎异常磨损 |
| 3 结束语 |
（5）机器视觉位姿测量关键技术及其应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 机器视觉位姿测量关键技术研究现状 |
| 1.2.1 图像特征提取 |
| 1.2.2 相机标定 |
| 1.2.3 视觉系统全局标定 |
| 1.2.4 位姿参数估计 |
| 1.3 论文结构与工作安排 |
| 第二章 图像特征亚像素提取 |
| 2.1 常用图像特征分类 |
| 2.2 角点亚像素提取常用方法 |
| 2.3 基于邻域灰度模型的角点亚像素提取方法 |
| 2.3.1 角点邻域灰度模型 |
| 2.3.2 模型拟合与亚像素定位 |
| 2.4 角点亚像素提取实验 |
| 2.4.1 仿真图像特征提取 |
| 2.4.2 真实图像特征提取 |
| 2.4.3 效率测试 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 相机位姿估计和点云配准 |
| 3.1 位姿估计基础理论 |
| 3.1.1 空间几何变换 |
| 3.1.2 相机投影模型 |
| 3.1.3 绝对定向问题 |
| 3.2 相机位姿估计 |
| 3.2.1 PnP问题求解方法 |
| 3.2.2 实验与分析 |
| 3.3 大场景点云配准 |
| 3.3.1 实现原理 |
| 3.3.2 点云配准实验 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 多相机位姿测量系统全局标定 |
| 4.1 相机内参标定 |
| 4.1.1 仿真标定测试 |
| 4.1.2 实际标定测试 |
| 4.2 多相机系统全局标定 |
| 4.2.1 多靶标全局标定方法 |
| 4.2.2 多相机全局标定实验 |
| 4.3 臂载视觉系统全局标定 |
| 4.4 小结 |
| 第五章 机器视觉3D四轮定位仪 |
| 5.1 应用背景 |
| 5.2 基本原理 |
| 5.2.1 测量基准与定位参数 |
| 5.2.2 系统构成与操作流程 |
| 5.3 关键技术 |
| 5.3.1 机器视觉系统标定 |
| 5.3.2 机器视觉位姿测量 |
| 5.3.3 四轮定位数据处理 |
| 5.4 实验分析 |
| 5.4.1 测量基准估计仿真测试 |
| 5.4.2 四轮定位现场测试 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 无人化料场设备和料堆定位 |
| 6.1 应用背景 |
| 6.2 基本原理 |
| 6.3 设备全局标定 |
| 6.3.1 坐标系定义 |
| 6.3.2 标定原理 |
| 6.3.3 现场标定测试 |
| 6.4 料场数据处理和可视化 |
| 6.5 作业路径规划 |
| 6.6 小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A:攻读博士学位期间参研项目和科研成果 |
| 致谢 |
（6）车辆空气悬架系统的动力学分析与车身姿态控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 悬架系统概述 |
| 1.1.1 悬架系统作用 |
| 1.1.2 悬架系统类型 |
| 1.2 空气悬架的发展历史和研究现状 |
| 1.2.1 国外空气悬架发展和现状 |
| 1.2.2 国内空气悬架发展和现状 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 研究主要内容 |
| 2 空气悬架系统特性分析 |
| 2.1 空气弹簧特性分析 |
| 2.1.1 空气弹簧动刚度特性分析 |
| 2.1.2 空气弹簧静弹性特性实验 |
| 2.1.3 空气弹簧频率特性 |
| 2.2 空气悬架系统阻尼特性 |
| 2.2.1 悬架系统最佳阻尼系数 |
| 2.3 空气悬架K&C特性分析 |
| 2.3.1 悬架K&C特性及其意义 |
| 2.3.2 K&C特性仿真分析 |
| 2.3.3 前束与外倾角的合理匹配 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 空气悬架系统动力学分析 |
| 3.1 七自由度悬架系统动力学分析 |
| 3.1.1 七自由度悬架系统动力学分析 |
| 3.2 空气弹簧动力学分析 |
| 3.2.1 空气弹簧压缩动力学分析 |
| 3.2.2 空气弹簧充排气动力学分析 |
| 3.3 充放气节流口质量流量计算 |
| 3.3.1 |
| 3.3.2 空气弹簧动力学模型 |
| 3.4 气泵系统动力学分析 |
| 3.5 标准路面谱时域模型重构 |
| 3.5.1 路面位移功率谱密度 |
| 3.5.2 基于周期图法的路面谱的频谱序列 |
| 3.5.3 基于Fourier逆变换法的时域路面谱 |
| 3.6 整车动力学模型仿真 |
| 3.6.1 整车模型路面激励动力学仿真 |
| 3.6.2 空气悬架系统充气过程仿真分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 车身姿态控制研究 |
| 4.1 车身主动侧倾控制策略研究 |
| 4.1.1 车身侧倾力矩 |
| 4.1.2 车身侧倾角刚度 |
| 4.1.3 目标侧倾补偿角 |
| 4.2 基于目标侧倾角的空气弹簧高度调节量分配 |
| 4.3 空气悬架高度控制算法 |
| 4.3.1 空气悬架高度非线性PID控制 |
| 4.3.2 空气悬架高度控制算法仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 论文创新点 |
| 5.3 论文的不足之处 |
| 6 参考文献 |
| 7 致谢 |
（7）悬架K&C特性对操纵稳定性影响分析及前悬架结构优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 悬架K&C特性分析 |
| 2.1 研究悬架K&C特性的方法 |
| 2.1.1 基于虚拟样机的仿真技术 |
| 2.1.2 K&C试验台 |
| 2.2 悬架K特性 |
| 2.2.1 外倾轮跳特性 |
| 2.2.2 前束轮跳特性 |
| 2.2.3 主销内倾角和主销偏移距 |
| 2.2.4 主销后倾角和后倾拖距 |
| 2.2.5 侧倾中心的变化 |
| 2.2.6 轮距轮跳变化特性 |
| 2.2.7 悬架K特性总结 |
| 2.3 悬架C特性分析 |
| 2.3.1 侧向力前束柔度 |
| 2.3.2 纵向力加载前束角变化 |
| 2.3.3 纵向力加载时轴距变化 |
| 2.3.4 悬架C特性总结 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 悬架K&C特性对操纵稳定性影响理论与仿真分析 |
| 3.1 悬架K&C特性对汽车稳态转向的影响 |
| 3.1.1 角输入三自由度模型 |
| 3.1.2 车身侧倾引起的悬架特性变化对操纵稳定性的影响 |
| 3.2 悬架及整车模型的建立 |
| 3.2.1 CarSim软件介绍 |
| 3.2.2 CarSim车辆模型 |
| 3.2.3 面相结构的悬架模型 |
| 3.3 悬架K&C特性对瞬态操纵稳定性的仿真研究 |
| 3.3.1 转向盘角阶跃工况评价指标 |
| 3.3.2 转向盘角阶跃工况的设置 |
| 3.3.3 悬架K&C特性对汽车转向盘角阶跃工况的仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于整车操纵稳定性的悬架K&C特性的优化 |
| 4.1 操纵稳定性试验工况及评价指标 |
| 4.1.1 试验工况 |
| 4.1.2 操纵稳定性闭环综合评价指标 |
| 4.2 悬架K&C特性优化策略 |
| 4.3 悬架K&C特性参数化 |
| 4.3.1 悬架K特性 |
| 4.3.2 悬架C特性 |
| 4.3.3 优化变量和约束条件 |
| 4.4 优化结果及分析 |
| 4.4.1 优化结果 |
| 4.4.2 优化结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于GRNN-NSGA2的悬架结构优化 |
| 5.1 悬架硬点灵敏度分析 |
| 5.1.1 灵敏度计算方法 |
| 5.1.2 基于ADAMS/Insight的灵敏度分析 |
| 5.1.3 设计变量的选取 |
| 5.2 神经网络与优化算法 |
| 5.2.1 GRNN广义回归神经网络 |
| 5.2.2 NSGA2与多目标优化算法 |
| 5.3 悬架K&C特性预测建模 |
| 5.3.1 数据的预处理 |
| 5.3.2 光滑因子的筛选 |
| 5.3.3 GRNN网络建模及预测 |
| 5.4 GRNN-NSGA2悬架K&C特性优化 |
| 5.4.1 GRNN-NSGA2联合优化的思想 |
| 5.4.2 非劣解的计算 |
| 5.4.3 多目标优化非劣解的筛选 |
| 5.5 悬架K&C特性优化结果的验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 |
（8）多轴车辆转向系统的转向稳定性与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及技术方案 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方案与技术路线 |
| 2 转向机构的转向稳定性分析 |
| 2.1 转向机构的数学模型 |
| 2.2 转向阻力矩 |
| 2.2.1 轮胎转向力矩的分析 |
| 2.2.2 重力回正力矩 |
| 2.2.3 车辆的转向力矩 |
| 2.2.4 MATLAB编程求解 |
| 2.3 基于C#建立正装机构平面力系模型 |
| 2.3.1 C#软件简介 |
| 2.3.2 C#主要功能 |
| 2.3.3 转向机构平面力系模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 多轴转向系统的转向稳定性分析 |
| 3.1 影响转向稳定性的主要因素 |
| 3.1.1 行驶机构对转向稳定性的影响 |
| 3.1.2 转向系的影响 |
| 3.2 多轴转向系统轴间距对转向稳定性影响的分析 |
| 3.2.1 多轴车辆线性二自由度模型的建立 |
| 3.2.2 转向灵敏度的计算 |
| 3.2.3 稳定性分析 |
| 3.3 多轴转向系统转向灵敏性以及协调性分析 |
| 3.3.1 车速对多轴转向系统转向灵敏性的影响 |
| 3.3.2 多轴转向系统转向协调性分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于转向轮定位参数的转向稳定性分析 |
| 4.1 转向轮定位参数的影响 |
| 4.1.1 车轮外倾角的影响 |
| 4.1.2 车轮前束值的影响 |
| 4.2 转向轮的前束和外倾的匹配研究 |
| 4.2.1 建立外倾滚动数学几何模型 |
| 4.2.2 建立转向轮前束数学几何模型 |
| 4.2.3 转向轮外倾角和前束值的匹配 |
| 4.3 基于MATLAB的数值解析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 多轴转向试验与协调性分析 |
| 5.1 试验目的与试验内容 |
| 5.1.1 试验的目的 |
| 5.1.2 试验步骤 |
| 5.1.3 试验内容 |
| 5.1.4 试验数据处理 |
| 5.2 试验中的误差控制 |
| 5.2.1 试验误差 |
| 5.2.2 误差控制 |
| 5.3 空载工况下转向协调性与驱动力试验分析 |
| 5.3.1 空载工况下各轴转角测试和协调性分析 |
| 5.3.2 空载工况下驱动力分析 |
| 5.4 加载工况下转向协调性与驱动力试验分析 |
| 5.4.1 加载工况下各轴转角测试和协调性分析 |
| 5.4.2 加载工况下驱动力分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 全文总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 本文难点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（9）基于角度叠加的四轮定位仪自动校准方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外四轮定位仪校准装置的研究现状 |
| 1.2.1 国内四轮定位仪校准装置现状 |
| 1.2.2 国外四轮定位仪校准装置现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第二章 四轮定位参数 |
| 2.1 四轮定位各参数的定义及作用 |
| 2.2 主销倾角精确测量模型 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 四轮定位仪校准装置的结构和校准 |
| 3.1 四轮定位仪校准装置的结构设计 |
| 3.1.1 四轮定位仪校准装置的整体结构 |
| 3.1.2 检验台部分的结构 |
| 3.2 校准前的准备工作 |
| 3.2.1 校准所需设备 |
| 3.2.2 校准项目和技术指标 |
| 3.3 校准方法 |
| 3.3.1 零位校准 |
| 3.3.2 示值校准 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 有限元分析及优化设计 |
| 4.1 有限元分析 |
| 4.2 优化设计 |
| 4.2.1 优化设计的概念及方法 |
| 4.2.2 优化设计的基本原理 |
| 4.2.3 对主销部分优化设计 |
| 4.3 主销倾角的计算 |
| 4.4 工作原理及操作方法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于BT算法的试验结果分析 |
| 5.1 试验 |
| 5.1.1 校准装置的自身校准试验 |
| 5.1.2 校准装置对四轮定位仪的校准试验 |
| 5.2 结果分析 |
| 5.2.1 BT 算法的原理 |
| 5.2.2 举实例验证 BT 算法的可行性 |
| 5.2.3 应用 BT 算法分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所获得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）创芯X3D三维数码摄像四轮定位仪技术研究（论文提纲范文）
| 1 四轮定位参数简介 |
| 1.1 外倾角 |
| 1.2 主销内倾角 |
| 1.3 前束与前束角 |
| 1.4 主销后倾角 |
| 2 四轮定位仪测量技术的现状 |
| 2.1 传统测量技术 |
| 2.1.1 早期定位技术 |
| 2.1.2 光学水准定位仪 |
| 2.1.3 拉线四轮定位仪 |
| 2.1.4 传统四轮定位测量方式的缺点 |
| 2.2 动态法测量技术 |
| 2.3 激光式四轮定位仪 |
| 3 创芯X3D三维数码摄像四轮定位仪 |
| 3.1 测量原理 |
| 3.2 技术优势 |
| 3.3 创芯X3D三维数码摄像四轮定位特点 |
| 4 结语 |
四、前束角与前束值的换算及应用（论文参考文献）
- [1]基于激光测距技术的智能汽车静态转向测控系统研究[D]. 李强. 长安大学, 2021
- [2]电动汽车悬架系统仿真分析与优化设计[D]. 霍雷刚. 齐鲁工业大学, 2020(02)
- [3]基于多体动力学与协同优化理论的空气悬架汽车系统性能分析及优化[D]. 华周. 江苏科技大学, 2020(03)
- [4]探析汽车检测诊断技术在汽车维修中的应用[J]. 彭德军. 低碳世界, 2019(05)
- [5]机器视觉位姿测量关键技术及其应用研究[D]. 杨天龙. 湖南科技大学, 2019
- [6]车辆空气悬架系统的动力学分析与车身姿态控制研究[D]. 赵瑞波. 天津科技大学, 2019(07)
- [7]悬架K&C特性对操纵稳定性影响分析及前悬架结构优化[D]. 高金良. 江苏大学, 2018(02)
- [8]多轴车辆转向系统的转向稳定性与试验研究[D]. 曹文. 西安理工大学, 2017(01)
- [9]基于角度叠加的四轮定位仪自动校准方法[D]. 徐爽爽. 吉林大学, 2017(09)
- [10]创芯X3D三维数码摄像四轮定位仪技术研究[J]. 彭华勇. 公路与汽运, 2017(01)